目的 比较柔性臂消化内镜手术机器人（FASTER）辅助食管内镜黏膜下剥离术（ESD）和传统食管ESD的临床效果，以探索更安全、高效的ESD手术方法。方法 分别采用FASTER辅助ESD和传统ESD方法在离体猪食管模型中进行手术操作。对比分析两组手术总时间、ESD时间、直视剥离率、整体切除率和并发症发生率的差异。结果 FASTER辅助ESD组的手术总时间[（19.2±2.9）和（28.9±8.2） min]和ESD时间[（13.0±2.9）和（21.6±8.3） min]明显短于传统ESD组，差异均有统计学意义（P <0.01）；直视剥离率明显高于传统ESD组（96.2%和65.4%），差异有统计学意义（P=0.014）；肌层损伤率明显低于传统ESD组（19.2%和69.2%），差异有统计学意义（P <0.01）。两组完整切除率和穿孔率比较，差异均无统计学意义（P> 0.05）。这些优势在食管非重力位病变中更加明显。结论 FASTER辅助下的食管ESD较传统ESD更加安全和高效。