基于滑模控制的多智能体系统指定时间一致性

doi:10.13568/j.cnki.651094.651316.2021.10.04.0001

新疆大学学报（自然科学版中英文） ›› 2022, Vol. 39 ›› Issue (05) : 542-549. DOI: 10.13568/j.cnki.651094.651316.2021.10.04.0001

李雪, 于志永, 蒋海军, 陈思宇

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摘要

基于滑模控制理论研究了一阶多智能体系统的指定时间一致性问题．首先，在无向网络拓扑下设计了新型的积分滑模面并提出了新的控制协议.利用Lyapunov稳定理论和不等式放缩技巧，得到多智能体系统在指定时间内达到滑模面并实现一致的相关条件．其次，研究了有向拓扑上一阶多智能体系统的指定时间一致性．最后，给出两个数值算例来验证理论结果的有效性．