一种基于多规则约束的SLAM概率物体关联方法研究

doi:10.13568/j.cnki.651094.651316.2021.09.25.0001

新疆大学学报（自然科学版中英文） ›› 2022, Vol. 39 ›› Issue (04) : 492-497. DOI: 10.13568/j.cnki.651094.651316.2021.09.25.0001

张建博, 陶庆, 袁亮

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摘要

针对单目语义同时定位与地图构建在物体关联上的关联模糊问题，提出一种基于多规则约束的概率物体关联方法．利用物体的类别、尺寸和朝向等语义信息进行物体关联，消除物体关联过程中的模糊性，从而提高SLAM的定位精度，进而可以为地图构建提供准确的位姿．通过室外公共数据集KITTI验证了基于多规则约束的概率物体关联方法能够有效提高SLAM的定位精度．