针对复杂山区环境下应急通信无人机的飞行路径规划问题，通过综合考虑障碍物、无人机载重量、无人机电池容量等约束条件，为降低无人机的飞行时间并延长飞行距离，基于Harris鹰算法框架设计一种改进Harris鹰算法的无人机三维路径规划方法.首先，对Harris鹰的种群初始位置、位置更新方程和猎物的逃逸能量进行改进；其次，采用三次样条曲线插值法对路径进行平滑，以确保无人机飞行过程中安全可靠且平滑；最后，将应急无人机在具有不同障碍物的山区进行测试，并将所得结果与标准Harris鹰、蚁群算法和人工蜂群算法进行对比分析.分析结果表明，该算法所规划的三维路径规划方法生成的路径更短，并能更快地寻找到最优路径.