针对在冰雪环境下车辆横向稳定控制，为解决在低附着、分布不均的路面情况下车辆对参考轨迹的稳定跟踪问题，设计了基于神经网络调节的模糊PID(Proportional-Integral-Differential)制器，以及基于线性化车辆模型的模型预测控制(MPC:Model Predictive Controll)。以路面附着系数及车辆速度作为输入构建BP(Back-Propagation)神经网络，输出调节系数优化模糊PID控制器控制性能；设计了十自由度模型表征车辆在冰雪环境下的动力学特性，使用MPC实现车辆横向稳定控制。使用CarSim/Simulink进行联合仿真实验，结果表明该控制器能显著提高车辆轨迹跟踪性能。