设计了基于自动钻铆末端的双目高精定位系统。首先对视觉定位需求进行分析，设计双目视觉系统结构参数，基于视觉光源去除复合材料背景纹理；其次对轮廓进行提取拟合，预处理标定后结合ESPCN和Canny算子进行亚像素边缘提取，利用改进最小二乘法拟合计算圆心坐标；最后对视觉定位系统进行精度验证。结果表明：平面定位误差小于0.02 mm,深度定位误差小于0.04 mm,满足钻铆机器人的视觉测量要求。

TP391.41 / TG938 / V262