针对工业机器人关节RV减速器可靠性分析与寿命预测的需要，提出了一种基于服役工况的RV减速器加速载荷谱编制方法。现场采集工业机器人关节的扭矩-时间数据并进行数据预处理，应用马尔可夫链蒙特卡罗法进行时域重构并将工况合成为RV减速器典型工况重构载荷历程，采用雨流计数法进行统计计数并进行分布拟合和参数估计，获得载荷均幅值的统计分布规律。将频次外推得到的均幅值二维载荷谱等寿命转化为8级一维程序加载谱，并根据RV减速器实际使用情景进行加速，编制成为RV减速器一维加速程序加载谱，该方法显著缩短了疲劳寿命试验周期。