针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题，提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器，下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器，在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗，可实现扭矩动态协调分配。最后，选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况，在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明：所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值，车辆稳定性较传统方法得到了提高，同时能够降低电机能量损耗，改善车辆的经济性。