为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题，基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计，采用间歇机构耦合行走动力与重构动力，设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值，确定了重构杆件和杆件参数最优解。搭建了四双足步行平台，分析了平台的重构策略与跨越攀爬策略。样机的行走与越障试验结果表明基于一体化重构闭链腿机构搭建的步行平台在保障整体刚性的同时提高了越障性能。