针对室内、城市峡谷及树荫等遮挡环境使卫星信号中断或变弱，影响北斗三号全球卫星导航系统精密单点定位服务信号（BeiDou Global Satellite Navigation System Precise Point Positioning B2b,BDS-3 PPP-B2b）定位性能的问题，采用卫星导航系统与惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）组合提升定位连续性和精确性。引入BDS-3 PPP-B2b/INS松组合模型，采集开阔环境和卫星遮挡环境数据，分析不同环境下定位系统在位置、速度及姿态方面的性能。实验结果表明，相比于BDS-3 PPP-B2b,松组合系统在开阔环境下定位精度提升不明显，而在卫星遮挡环境下提升较明显。组合定位的位置均方根误差（Root Mean Square Error,RMSE）在东向、北向和天向上分别为0.221 m、0.181 m和0.180 m,速度的RMSE在东向、北向和天向上分别为0.078m·s^-1、0.124m·s^-1和0.025 m·s^-1,横滚角、俯仰角和航向角的RMSE分别为0.157°、0.191°和1.979°。