为提高机构的动力学分析精度，基于平面六杆机构，同时考虑多个关节间隙与构件柔性对多体机构动力学响应的影响。通过实体建模和引用ADAMS软件中“冲击函数”接触力模型，对含有多个间隙关节与柔性连杆的六杆机构进行动力学模拟仿真，研究间隙数量、间隙位置、间隙大小、柔性连杆及其与间隙耦合对系统动力学性能影响。研究结果表明：与单关节间隙相比，多关节间隙会产生更大的接触力，导致构件的加速度波动更加剧烈；间隙关节距离电机位置越近，则对机构的动力学行为影响越明显；考虑连杆柔性时，可以极大地降低间隙对机构动力学波动的影响。