针对移动机器人在楼梯环境中的运动稳定性问题，通过分析双摆臂移动机器人的运动学特性，建立相应的运动学模型。在此基础上，提出一种基于稳定锥模型和梯度搜索法相结合的重心自调整策略，能够根据机器人当前的姿态和环境条件实时优化质心位置，从而增强其在不同构型和复杂地形中的稳定性。Matlab与ROS联合仿真结果表明，在运动过程中重心调整策略能有效地调整质心位置，显著提高了机器人在楼梯环境中的稳定性，降低了倾覆风险。