如何快速地对永磁同步电机(permanent magnetic synchronous machine, PMSM)转子位置实现精确估计是实现PMSM无传感器控制的关键。然而，PMSM驱动系统的反电势谐波问题及其参数时变的特点影响基于锁相环(phase locked loop, PLL)转子位置估计方法的速度和精度。由于PMSM定子反电势中包含大量谐波，已有基于锁相环的滤波方法无法根据转速变化自适应调节频率，导致变转速工况下转子位置估计精度降低。为此，提出一种基于自适应混合滤波器的PLL估计方法，在分析PMSM包含的反电势谐波成分后，设计一种调节参数的混合自适应滤波器(hybrid adaptive filter based PLL,HAF-PLL)。通过仿真实验验证了所提方法对反电势谐波具有良好的滤波效果，能够准确检测出PMSM的转子位置。