该文探讨了工业机器人实验教学课程中虚拟仿真与实物实验有机结合的安全操作教学方法。根据实际应用场景设计了工业机器人在有限空间中的轨迹规划实验，并给出了物理建模、运动学计算、轨迹规划的递进式解决方案，提出了基于MATLAB Robotics Toolbox的虚拟仿真教学过程和基于国产工业机器人的实物实验教学过程，在此基础上综合设计了虚实结合的安全操作实验教学方法，以实际课程案例说明其应用效果。采用该方法进行实验教学能够在保证安全操作的前提下使学生循序渐进地掌握工业机器人操作过程，为学生进行开放性实验探索提供安全的虚实结合架构，在教学过程中取得了良好的效果，也可推广到其他具有操作危险性的实验教学课程。