系统误差作为点云数据中的非随机项，使得扫描结果具有累积作用，对结果质量的影响尤为显著。因此，提出一种地面三维激光扫描仪系统误差自检校方法，该方法同时考虑了系统误差和随机误差对扫描结果的影响。在随机模型方面，基于测角和测距精度对观测值进行加权，并利用方差分量估计理论实现不同类型观测值的后验估计。仿真实验和实测数据验证表明，该方法能有效提高未知参数的解算精度，且经过系统误差和随机误差改正后，可获得更接近真实值的目标坐标，相较于常规自检校方法具有更高的准确性和精度。