自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法

朱冰, 范天昕, 赵文博, 李伟男, 张培兴

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (02) : 456-467. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20240874

自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法

  • 朱冰, 范天昕, 赵文博, 李伟男, 张培兴
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摘要

连续测试场景是自动驾驶汽车测试体系的重要内容,其测试公平性一直受到较多的争议。为此,本文提出一种自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法,以期解决测试场景公平性难题。基于六层场景模型建立场景要素重要性评估体系;分析场景要素与感知、决策、执行系统间的复杂度映射关系,建立自动驾驶系统层级的场景复杂度量化评价方法;建立系统影响传递权重系数,实现场景复杂度综合计算。搭建仿真交通环境对两种自动驾驶系统行驶过程复杂度进行计算,两车场景复杂度对比结果分别为1和0.765,与测试过程被测算法遭遇的场景难度趋势一致,证明了本文方法的有效性。

关键词

车辆工程 / 自动驾驶汽车 / 连续测试场景 / 场景复杂度

中图分类号

U463.6 / U467

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朱冰, 范天昕, 赵文博, 李伟男, 张培兴. 自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法. 吉林大学学报(工学版). 2025, 55(02): 456-467 https://doi.org/10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20240874

基金

国家自然科学基金项目(U22A20247,5240120450); 中国博士后科学基金项目(2023M741354); 国家资助博士后研究人员计划项目(GZC20230945)

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