首先，概述了自动驾驶车辆安全性验证和确认的流程以及标准法规，基于人-车-路系统理论进一步提出一个新的分类方法，分类综述当前自动驾驶车辆安全性的验证和确认技术与评估标准。其次，对基于真实场景的验证和确认方法、基于虚拟场景的验证和确认方法，以及基于真实场景和虚拟场景相结合的验证和确认方法进行了归纳总结与对比解析，从8个特性维度对16种验证和确认方法的局限性和优缺点进行比较和评估。最后，对自动驾驶车辆安全验证和确认方案研究所面临的挑战和未来机遇进行简短的引申。