针对连杆机械臂系统具有输入缓冲的预设定有限时间轨迹跟踪控制问题，首先，应用反步法设计了系统的预设定有限时间轨迹跟踪控制器，提出了一种性能调节更加灵活的预设有限时间性能函数，借助该函数对轨迹跟踪误差进行约束控制律设计，可使机械臂轨迹跟踪控制过程在相同参数条件下获得比已有的预设有限时间性能函数更好的暂态性能。其次，设计了控制输入缓冲函数，既解决了机械臂初始位置误差过大造成控制输入过电压的问题，又解决了机械臂系统在重载情况下难以启动的问题。最后，仿真试验证明了本文控制器的有效性和优越性。