针对高分辨率挠性遥感卫星在进行对地观测任务时的多约束姿态最优机动规划问题，提出了一种改进的hp自适应Radau伪谱法。本文方法采用双层优化迭代策略，以微分-代数约束在以高斯分布的采样点处的残差为误差评估准则进行优化，以各采样点处曲率最大值与标准差比值的四分之一为细化准则进行二次优化，这两点共同提高了该方法的求解效率。首先结合卫星动力学、运动学和挠性附件的振动方程，建立了面向最优控制方法的刚挠耦合状态空间方程；其次在建立包含代数-微分约束、控制力矩约束、角动量约束、路径约束以及满足优化目标函数的基础上，采用改进hp自适应Radau伪谱法将最优控制问题转化为一般的非线性规划问题进行求解。仿真结果表明，本文方法能够生成满足各项约束要求的最优轨迹，且相比于传统hp自适应伪谱法在同精度下耗时更短，具有更高的求解效率。本文方法为高分辨率遥感卫星执行复杂空间任务提供了设计依据，具有工程意义。