针对到达时间差定位（Time difference of arrival,TDOA）和到达角定位（Angle of arrival,AOA）联合定位，提出了基于准反射学习机制和并行机制改进的非洲秃鹫定位算法。改进的非洲秃鹫算法在对定位模型最大似然的适应度函数寻优和迭代过程中，引入准反射机制以丰富种群多样性和加快收敛速度，在一定程度上也平衡了探索和开发能力；引入并行机制，通过一个种群的最优个体指导另一种群，加快收敛速度，增强了寻优性能。实验结果看，将改进的非洲秃鹫算法与非洲秃鹫算法（AVOA）、改进的哈里斯鹰算法（IHHO）、混沌麻雀搜索优化算法（CSSOA）、鸽群优化算法（PIO）、疯狂自适应樽海鞘算法（CASSA）进行对比，在基准函数和定位模型的求解上，都表现出了更快的收敛速度、更准确的定位精度和更好的稳定性。