针对受约束网联车队受到加速度拒绝服务（DoS）攻击的情况，提出一种新的安全协同自适应预测巡航控制算法。首先，结合运动学特征设计加速度估计器以缓解DoS攻击对巡航控制器的影响，再设计特定的综合轨迹信号以灵活表示网联车队的各种交通工况。其次，采用滚动时域优化原理和分布式模型预测控制（MPC）框架，提出满足安全约束的车辆队列安全协同自适应预测巡航控制策略。在此基础上，采用线性矩阵不等式方法，给出在安全约束和加速度DoS攻击下的队列稳定性和弦稳定性的充分条件。最后，通过典型交通场景仿真验证本文算法的有效性。