基于有限元软件ABAQUS，建立了表面具有类蜣螂头部凸包结构的轿车前轴摇臂衬套的柔性摩擦副摩擦过程的有限元模型，并对其摩擦特性进行验证。通过筛选合适的超弹性本构模型和改变衬套表面凸包结构的尺寸，模拟分析柔性摩擦副径向和扭转方向的力学特性变化规律。结果表明：仿生凸包设计改变了衬套受力时的最大应力和应变位置，降低了橡胶衬套开裂的可能性；仿生衬套表面的接触摩擦力和摩擦系数明显减小，其中Type2模型表面的减阻耐磨效果最好。