为解决含轮廓误差的鞋底自动打磨问题，提出了弹性打磨方法。首先，将鞋底轮廓分为理论轮廓和制造误差两部分，由鞋底两自由度运动跟踪鞋底的理论轮廓，由弹性磨头的接触变形适应鞋底的制造误差，建立描述鞋底轮廓的数学模型；其次，将磨头力控与鞋底运动控制相结合，建立弹性打磨机构的动力学模型，仿真不同磨头偏角条件下鞋底与磨头之间的接触力，研究弹性打磨的关键参数；最后，开发了鞋底弹性打磨试验系统，验证了弹性打磨的可行性和有效性。