面向电铲自主装卸的矿用自卸车斗型优化

谭晓丹, 王勇澎, Robert Hall, 徐天爽, 黄庆学

吉林大学学报(工学版) ›› 2024, Vol. 54 ›› Issue (05) : 1227-1236. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220814

面向电铲自主装卸的矿用自卸车斗型优化

  • 谭晓丹, 王勇澎, Robert Hall, 徐天爽, 黄庆学
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摘要

针对现有电铲自主装卸功能在料堆重构、环境感知、目标识别等领域存在技术难度的现状,从降低自主装卸作业任务难度的角度出发,本文提出了一种以载荷均衡分布为目标的矿用自卸车斗型优化方法。首先,构建了一种基于差分迭代的装卸后自卸车斗内料堆的轮廓重构方法,并对料堆质心位置进行计算;其次,建立并验证了模拟电铲装卸过程的离散元仿真方法;再次,利用离散元仿真实验,研究了不同斗型结构参数对斗内料堆质心位置的影响;最后,以横向载荷均布为目标,以纵向载荷分布、行驶安全性、斗容变化为约束对斗型进行优化。结果表明:优化后的斗型与原斗型相比,在保持装载能力和行驶安全性的前提下,极端装卸位置时的载荷分布均匀性显著提升,并具有更大的合理装卸面积和更高的作业效率。

关键词

机械设计及理论 / 自主装卸 / 矿用自卸车 / 载荷分布 / 斗型优化

中图分类号

TD52

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谭晓丹, 王勇澎, Robert Hall, 徐天爽, 黄庆学. 面向电铲自主装卸的矿用自卸车斗型优化. 吉林大学学报(工学版). 2024, 54(05): 1227-1236 https://doi.org/10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220814

基金

山西省揭榜招标项目(20191101014); 国家自然科学基金项目(52105100,52005208)

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