提出了一种基于层次分析过程的T形接头多道平角焊焊接位置自主决策方法。首先，利用视觉传感检测坡口的特征点，并将其他特征点与最右侧特征点之间在水平、垂直方向的相对距离作为因素，建立了层次分析模型。其次，基于平角焊腹板角变形控制经验设计了一种比较矩阵元素计算方法。最后，基于最大后验权重原则建立了焊接位置自主选定方法。不同板厚的多道填充焊焊接位置自主决策试验显示，本文方法在满足接头角变形控制的前提下，决策的正确率达到90%以上，抗干扰能力强。