双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时，关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调，碰撞结束后，输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量，本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制，与关节的被动柔顺控制相结合，实现对关节的主被动联合柔顺控制，增大了回转关节在受到碰撞时的回调角度，能够更好地化解环境碰撞力。同时在关节的控制系统中设计并添加了一个模糊自适应PID（比例-积分-微分）控制器，作为自适应阻抗控制中的位置控制器，能够减小回转关节输出转角恢复后的稳态误差，提高了关节与外界接触时的安全性。