通信感知一体化技术与灵活可控无人机通信技术结合将成为6G无线通信网络“万物智联”的潜在技术。针对无人机通信感知一体化系统中无人机能量受限问题，提出了一种基于强化学习的无人机功率分配和轨迹设计的联合优化算法。该算法在用户通信速率和目标感知波束图增益约束下，通过构建与无人机能耗、发射波束和通信速率相关的线性加权奖励函数，以实现智能化的无人机功率分配和轨迹设计，从而最小化无人机通信感知一体化系统的能耗。仿真结果表明，该方案相较于基准方案降低了12.36%～21.08%的无人机能耗，并拥有更优的收敛性能。