基于改进DWA的无人艇编队避障及MPC轨迹跟踪

盛金亮, 董早鹏, 匡文琪, 李志豪, 孙蓬勃

大连海事大学学报 . 2024, (04): 12 -21 . DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2024.04.002