混合动力非公路车辆具备多种工作模式，模式切换过程不合理的控制策略会影响离合器的使用寿命及车辆的平顺性.以功率分流式混动专用变速箱为研究对象，利用可拓控制算法建立矛盾特征间的转化关系，通过调整模型预测控制（MPC）的权重矩阵干涉可拓控制器，将矛盾特征量转化.建立非公路车辆传动系统仿真模型，结果显示采用可拓控制器的模式切换过程车辆冲击度小于10 m/s³，比MPC减小约20%，滑摩功约为18 kJ，冲击度和滑摩功效果较传统MPC均有所改善，可拓控制提高了非公路车辆模式切换的品质.