针对外骨骼康复机器人与人体之间轴线错位而导致的不兼容等问题，提出了一种冗余康复外骨骼的构型综合方法 .首先，通过全局静力条件确定冗余运动副的数目，并利用几何分析减少冗余运动副类型组合的数目；其次，基于用户舒适度考虑了可能的冗余运动副轴线组合并选择了合适的组合方式；接着，结合工程约束考虑冗余运动副的可能位置排列并确定最优位置排列；最后，通过分析冗余运动副的运动，确定外骨骼和人体的位置和姿态.结果表明，在不同的轴线错位情况下，最优构型使外骨骼与人体能够实现相同的位置和姿态，有效克服了运动学不兼容性问题.