针对具有参数不确定性、不匹配和匹配的时变扰动的电液执行器（electro-hydraulic actuator,EHA）系统，提出了一种渐近跟踪控制策略.首先，构造了一个扩展状态观测器（extended state observer,ESO）获得对不匹配时变扰动的精确估计及补偿；该ESO通过在经典ESO中引入鲁棒自适应项，得到了渐近估计结果，降低了鲁棒增益选择的保守性.然后，设计一个鲁棒自适应项来估计匹配扰动的上界，以消除匹配时变扰动的影响.此外，自适应律用于估计参数不确定性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差能渐近收敛至零.最后，通过仿真和实验验证了所提控制策略的有效性.