指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

郭立新, 李泽豪, 赵明扬

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东北大学学报(自然科学版) ›› 2024, Vol. 45 ›› Issue (07) : 984-991.

指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

  • 郭立新, 李泽豪, 赵明扬
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摘要

欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.

关键词

机械手 / 指尖可自锁 / 欠驱动 / 受力分析 / 抓取试验

中图分类号

TP241

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郭立新, 李泽豪, 赵明扬. 指尖自锁欠驱动机械手设计与研究. 东北大学学报(自然科学版). 2024, 45(07): 984-991

基金

国家自然科学基金资助项目(52275283)

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