基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划

陆志国, 王逍

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东北大学学报(自然科学版) ›› 2024, Vol. 45 ›› Issue (05) : 683-689.

基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划

  • 陆志国, 王逍
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摘要

为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm, WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法 .用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入角速度与角加速度约束,同时加入边界条件.在构建时间最优的目标函数后,利用引入惯性权重值的WOA对机械臂运行时间进行优化.用Matlab进行仿真验证,结果表明构建的算法在时间优化方面效果好于传统的5次多项式方法,并且角速度与角加速度曲线连续平滑,验证了算法的有效性和可行性.

关键词

机械臂 / 时间最优轨迹规划 / 蒙特卡罗法 / B样条 / 鲸鱼优化算法

中图分类号

TP241 / TP18

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陆志国, 王逍. 基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划. 东北大学学报(自然科学版). 2024, 45(05): 683-689

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国家重点研发计划项目(2018YFB1304504)

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