针对四旋翼无人机执行器故障下的轨迹跟踪问题，提出一种基于模糊增益滑模的自适应容错控制方法 .首先，针对直接控制通道利用自适应机构在线估计执行器故障并加以补偿，采用基于模糊增益的滑模控制器设计可调控制器以满足鲁棒性要求.针对间接驱动通道设计基于模糊增益的滑模控制器，从而实现无人机全通道的容错控制设计，该方法具有良好的容错能力的同时，能很好地抑制系统颤振，获得平滑的控制信号.最后，对四旋翼无人机在不同控制器下的轨迹追踪性能进行了对比仿真，结果表明，系统在故障以及扰动下具有良好的飞行性能.