针对3D打印过程中，打印机多轴联动插补算法计算效率低的问题和Bresenham算法在3D打印运动控制中的不足，在现有算法基础之上提出阶跃式Bresenham算法、速度自适应算法，分别完成喷嘴的成型扫描运动和浆料的挤出运动.采用两种算法相结合的方式控制3D打印机多轴联动，从而提高3D打印机的插补速度.同时分析了该控制方式在微控制器中的实现流程，并将其移植于微控制器中.本研究设计了直线插补仿真试验和不同算法的3D打印试验，证明了该控制方式在打印精度不变的前提下能够提高打印效率.