针对车路协同系统(cooperative vehicle infrastructure system, CVIS)中排队时延和功率间的平衡问题，提出一种联合队列年龄和信道感知的概率调度(joint age of queue and channel aware probabilistic scheduling, JAQCA-PS)策略，在给定功率约束下实现平均排队时延最小化。提出的策略设计了队列年龄(age of queue, AoQ)信息作为调度参数之一，并联合包到达信息、块衰落信道的状态信息建立跨层调度模型，将最小化平均排队时延问题表述为约束马尔可夫决策过程(constrained Markov decision process, CMDP);通过将非线性问题转化为等效的线性规划(linear programming, LP)问题求解，得到了JAQCA-PS策略下最优传输参数和最优排队时延-功率平衡的数值结果；经蒙特卡洛模拟验证了结果的准确性。