针对电磁式自动平衡执行器永磁/电磁混合磁路和结构优化困难、执行器运行平稳性差的复杂问题，采用永磁/电磁相结合的混合励磁结构参数优化方法，探究结构参数对自锁力矩和驱动力矩的影响规律；考虑不同尺寸执行器的结构差异性，提出宽比和厚比两个无量纲参数，利用混合励磁仿真优化永磁体、励磁环结构尺寸，大大提高了自锁及驱动稳定性。基于混合励磁结构参数优化结果搭建了一套自动平衡执行器，试验验证了永磁自锁和电磁驱动仿真结果：自锁力矩测试和仿真结果的误差不高于13.7%,电磁驱动配重盘实现了整圈步进。研究工作为电磁式自动平衡执行器的磁路优化设计提供了技术支撑。